Open Dynamics Engine のビルドを行った。テストがいくつか通らないのと、やっぱりきわどい状態だとぶるぶる震えてしまうというところ以外は、おおむねよさげ。 あとは、三角形メッシュが入ってくるとやたらと重くなるのも気になったけど...まあいい気がする…