Open Dynamics Engine

http://ode.org/

今頃、こいつの存在を知ったんですが、すげぇぜ！物理エンジンとしての性能は知らない。でも、こういったライブラリでありがちな「new呼び放題」というコンシューマープログラマーが嫌がる（俺は相変わらずそんなのどうでもいいんだけど）問題がクリアーされてる！！！memory.cpp を読めば、ゲームプログラマーなら喜ぶはずです。memory 挙動をのっとれる！
しかも、ライセンスも BSD と LGPL のデュアルだから、商用でも使い放題！いいぜ！このプロジェクトにコントリビュートしたいぜ！！！