俺の３日間を返せ！

なんか、逆行列系の関数が妙だ。invert と invert_rot_trans が異なる結果を返す。いろいろいじったけど、たぶんバグな気がする。nvsdk に入っていて、glsl の数学ライブラリに近いので、これを使おうと思ったが...なんか quat の足し算、引き算、ノルムの関数がなかったり、スカラーとの積の演算子がオーバーロードされてなかったり、「ほんとにこれを nvidia は使っているんですか？」という作り。さらに、逆クォータニオンを求めるであろう関数の実装が、conj と同じなのは...如何なものだろうか？僕が悪いという可能性は否定できませんが、現状の僕ではうまく使いこなせませんでした...。げっそり。